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云洲科技亮相春晚前，“演员”们的合影。

春晚的截图画面，无人船组成尖头方阵穿过港珠澳大桥。

深圳经信委支持的双链项目成果L30军民两用警戒巡逻无人艇，也是春晚的领队，曾在2017宝博会上推出。

2018年央视春节联欢晚会珠海分会场，为观众呈现了一场科技的梦幻盛宴。无人驾驶汽车在港珠澳大桥上演着速度与激情，无人艇与无人机相互联动，点亮了海天相依的这片舞台。这次全球首场“海陆空”无人系统的联合展演的亮相，除了带给人们视觉享受和欢乐喜庆的气氛外，其联合展演中展现出来的高科技技术更是惊艳全球。而参与此次联合展演、成功编排出“启航”字样编队的无人艇队正是来自宝安区2017年引进落户的深圳市云洲创新科技有限公司。

无人艇编队惊艳亮相央视春晚

一艘7.5米级海洋无人艇带领着80条1.6米长的小型无人艇，组合成海上的“离弦之箭”穿过港珠澳大桥；随后无人艇已变“启航”列阵奔向由无人机队展现的“新时代”之门；转眼间，无人机变幻成“海豚”跃上夜空，无人艇则是与之相伴的海上涟漪；浪漫的烟花在港珠澳大桥绽放，无人艇列阵变成了海浪的模样，点燃着焰火，映衬着宛如海上游龙的港珠澳大桥。

无人艇列阵如专业花样游泳队员般，带来了一场美妙的海上表演。而这些水上精灵浪漫演出的背后，是云洲无人船团队的坚守与拼搏以及技术实力的彰显。云洲团队从接到春晚演出任务开始，在不到两个月时间内，生产无人艇、设计协同方案、编排节目成型，无人艇完成了从搭载任务设备进行水上作业的智能机器人到海上酷炫的“花样游泳演员”的华丽变身。

云洲研发人员在介绍此次大规模无人艇协同编队的情况时提到“作业环境基本是三级海况，在实现无人艇编队变换队形和保持的同时，还要避免在高海况下发生碰撞。”面对编队行进过程中的风浪流涌等环境干扰以及船体动力系统变化，云洲团队采用了鲁棒（是指控制系统在一定的参数摄动下，维持某些性能的特性）和自适应控制技术，为编队控制打下了精确控制基础。同时采用了高精度的GNSS加上惯导的组合导航，结合RTK技术，确保编队精准执行航行轨迹。

多种算法研究保证协同编队效果

在保证编队控制基础外，云洲团队对如何高效短时地实现队形变换进行了研究。在队形保持功能方面，采用了虚拟领航者结合路径跟踪算法；面对大数量密集编队的队形变换和队形避碰的实现，采用了最优规划算法和动态势场算法。此外，更使用了动态脚本技术结合反应式智能体控制算法，实现动态编队任务协同，提高每个成员智能信息处理和决策控制能力水平，以应对实际应用中的动态环境和复杂任务要求，为节目呈现最优协同编队效果。

在通讯方面，此次编队任务中一方面是大容量编队节点通信，另一方面演出用设备灯光与烟花控制还要占用部分通信带宽，为了保证节目效果，确保近百艘无人艇接收和实施指令能够同步，云洲采用宽带公网和自组网专网结合的异构通信系统，以实现大容量编队节点和编队成员及编队拓扑动态变化下的编队通信需求。云洲自组的无线宽带专网网络，可避免使用公网情况下无人艇接收指令的滞后性；同时每一条无人艇上又加装了4G芯片，算法自动选择最优通信网络。云洲研发人员解释，除了结合公网，在控制上需多做一层保障，控制算法上已做出当通信出现问题时，依然正常保持队形的方案。云洲在深圳的通讯和控制团队为此次演出的保障提供了有力支撑。

无人艇的多艇协同首次在大型晚会上亮相，美轮美奂，但这不仅仅是一场表演，这更是未来海洋调查，安防巡逻，军事防卫，智能航运等领域的新型技术方法和作业手段的开端。不久的将来，无人船将更高效地发挥自身技术特点和优势，逐步摆脱现有的“船+任务载荷”的传统作业模式，以新型载荷、新型作业方法、高密度集群协同等前所未有的方式改变各个相关行业。

落户宝安向蔚蓝领域“启航”

云洲是中国第一家无人艇企业，是宝安区重点招引的高新科技产业项目，得到了市、区政府的高度重视。2017年深圳市云洲创新科技有限公司在宝安注册落户，未来云洲将在宝安打造集总部办公、科技研发、市场营销、总装调试等功能为一体的安防军用无人艇产业基地，建成深圳市军民融合示范项目和深圳实施海洋战略的龙头企业之一。此次在春晚无人船陈列的领队7.5米海洋无人艇，正是在深圳“创新链+产业链”融合专项扶持下，由深圳市云洲创新科技有限公司牵头，联合研祥智能、中兴仪器、云天励飞等相关行业领军企业，在去年宝博会上首次推出的新型安防无人艇。它集成了适应海面环境的无线通讯系统、智能视频分析系统、中控和远程监控系统，实现了导航、通讯、监控、特种计算机等无人艇关键技术的突破，将有力地促进LTE-TDD通信、智能视频监控、超轻高强度复合工程材料、特种计算机、电源智能管理等高新技术产业的融合与应用。

目前，云洲科技已形成了环保测量、海洋调查、安防、军用及无人货运五大业务版块。参与了青藏科考、南海调查等多个重大国家任务，与国家海洋局南海调查技术中心合作研发的海洋无人艇获得了2016年度海洋科技奖特等奖。云洲拥有无人艇核心专利近百项，约占全球专利总数的四分之一，其中自主航行、智能避障等无人艇关键技术被鉴定为全球领先。

云洲科技拥有多个研发平台，包括与国家海洋局南海调查技术中心，共建“南海无人艇调查技术联合实验室”，与香港科技大学，共建“新材料技术联合实验室”，与武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心，共建“无人船安全与能效控制联合实验室”，与西安电子科技大学，成立“综合业务网理论及关键技术国家重点实验室海洋信息技术研发中心”和“电讯与感知技术联合实验室”。潘德炉院士工作站和两个国家实验室分中心（武汉理工大学国家水运中心联合实验室、西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室海洋信息技术研究中心）已进驻宝安。

随着“军民融合”、“海洋强国”国家战略的推进实施，云洲正加快将无人船艇技术运用于海洋领域的步伐，打造国之重器。在深圳创建全国海洋经济科学发展示范市、建设世界级海洋中心城市的历史进程中，云洲无人船协助深圳打造全方位、立体化、高频次的海洋巡航监视信息网络体系，提高海上巡逻、执法、取证、救援、消防等综合能力，有效保护港口、海上设施以及来往船舶的安全，提升粤港澳大湾区及深圳的海洋综合管控能力，推动深圳船舶与海洋工程装备和智能制造等相关产业转型升级，占领海洋电子信息产业链高端，打造创新型海洋产业高地。

宝安日报记者 黄芳/文(图片由受访企业提供）